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AB伺服销售维修:2098-DSD-HV050X-DN

     2098-DSD-HV050X-DN

 
    AB伺服驱动器2098-DSD-HV050X-DN
 
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    罗克自动化科技有限公司是一家专业从事各种自动化产品销售与维修以及全球知名品牌变频器配件,数控系统,(DCS系统)(机器人系统)(大型伺服控制系统)PLC模块 备件销售,公司产品内容为分布式控制系统(DCS) 、可编程序控制器(PLC)、 MOTOROLA MVME工业用模组 、工业控制通訊转换器(Anybus) 、远端输出/输入模块(RTU) 、工业电脑(IPC)、 工业用低頻萤幕(IPC) 、人机界面SCSI(50、68、80Pin) AnyBus(Gateway),现已成一家全球性的工业自动化备件及零部件的销售维修服务公司。
2098-DSD-HV050X-DN
    以下是伺服驱动器维修调试技巧总结:
 
    一。机床行业(硬联接,刚性较好的情况)
 
    对于机床行业,我们以雕铣机为主。由于雕铣机以高速高精著称,所以对伺服的高速响应要求很高。上位机--数控系统也要调整,和伺服找到一个平衡的结合点,才能达到完美的加工效果。
 
    目前所调试的雕刻机,由于默认P2-02=50,而P2-00,P2-04和P2-06通过惯量比和速度频宽就可以自动计算出来,但是通常这样算出的结果对于高速高精的雕铣机来说,并不能完全满足,因为金属加工的特殊性是伺服不能有过冲和过大的追随性误差。过冲会导致金属过切尔而尺寸偏小,而追随性太差,会导致切不到而尺寸偏大。因此就需要手动去微调位置比例增益P2-00和位置前馈增益P2-02,来改善追随性,使之加工效果满足。图1是通过PC-Software软件计算后,又手动增加P2-00和P2-02的值获得漂亮的X轴波形图,误差仅仅在加速的时候追随误差为1个PLUSE,匀速时误差量均为0.
 
    以下表格为一调试好的雕铣机参数,供参考:
 
    摩擦力补偿:A2,B2伺服有摩擦力补偿功能,适当使用可使零件加工效果更完美。雕铣机加工曲面时,在电机过象限部份,由于速度响应迟钝的原因,可能会产生象限线条。如下图:
 
    针对象限线的调试,A.增加伺服的增益值。B.采用摩擦力补偿。但后者效果要远远好于前者。在使用B的摩擦力补偿时候,必须要配合P1-38同时使用,即:P1-38用来设置摩擦力开始补偿时的速度,此可以通过波形图来观察实际的补偿效果。并且从加工的工件上能够看出使用此法对改善效果更明显。
 
    目前很多小型雕刻机并非做金属切削, 很多是用在电子行业或者玻璃行业,出现的主要问题为切割尺寸不准确。由于X,Y轴负载不同,或者上位机脉波丢失而导致尺寸不一。以下提供一个简单的判别方法(针对A2,B2)。也就是利用示波器监控“命令脉波计数”。
 
    1. 通过上图示波器A正方形,其實際邊長為17mm,刀具直徑為2mm,脉衝當量為0.001mm,而實際示波器所監控到邊長脈沖數目為19000個,通過邊長脉波数19000 pluse * 脉冲当量0.001mm/pluse - 刀具直径2mm=实际的编程直径17mm,因此得知實際脉波數目沒有丟失。
 
    2. 通过上图示波器B圓形,其實際直徑為17mm,刀具直徑為2mm,脉衝當量為0.001mm,而實際示波器所監控到直徑脈沖數目為18938個,通過直徑脉波数18938 pluse * 脉冲当量0.001mm/pluse - 刀具直径2mm=实际的编程直径16.938mm,與實際直徑相差62*0.001=62pluse,因此有脉衝丟失。
 
    案例小結:由於在加工正方形和圓形過程中,僅圓形有脉波丟失,懷疑上位機在處理圓弧插補過程中存在問題。後來更換客戶上位機后,監控正常。
 
    二、 注塑机机械手(软联接,即皮带联接,刚性较差)在此以注塑机机械手为例,是因为个人觉得这种设备具有一定代表性。此类设备负载惯量比一般较大,有高达200倍左右。PC-Software计算出来的值,根本无法无适应。一般负载伺服自动侦测负载惯量是指负载稳定,不易变化才可以正确测量出来。而对于柔性联接即皮带联接,由于其有很大的伸缩性(相对于丝杆连接),所以在速度有波动以及加速度不同时,器马达所受负载也有变化,因此无法正确测量。在此就需要理解伺服的位置回路和速度回路的相关参数的含义,否则很难调试好。
 
    我们从皮带的伸缩性来着手,由于伸缩性负载变化快,可以考虑以下方法:
 
    1、 提高速度比例增益P2-04(速度比例增益,提高速度响应性,可抵抗外部负载变化的能力),来克服负载变化时对速度变化的波动。
 
    2、 降低速度积分补偿P2-06。P2-06是消除稳态误差量,在静止和匀速的时候有相当好的消除误差稳态的能力,提高会增加定位时间,因此必须降低,来减小匀速和静止时候对误差校正。
 
    降低了P2-06,这样就会降低静止时候的精度,所以必须让P2-04尽可能加大,以弥补稳态的误差。当然,并非柔性联接仅仅速度环有效果,其实位置环也要做细微调节,由于位置比例P2-00过大,也会造成运行不顺畅及抖动严重,因此也必须较小P2-00来达到一个适当的值。而位置比例P2-00过小,会导致伺服出现对位置命令响应过慢,而出现“追随误差过大”报警,因此必须调整一个合适的参数。
 
    3、 还可以增加位置命令平滑滤波P1-08,也对伺服运行平稳起到不可估量的作用。
 
    以下为调整一机械手客户处所得到的波形图(AB伺服,其测出惯量比在150左右)。
 
    三、电子行业
 
    电子行业对伺服精度要求也特别高,电子行业的特点在于伺服要快速定位,只要在要求时间内电机能整定完成,过冲量对加工并没有太大影响。
 
    以下以调试LED插片为例说明调试过程
 
    设备名称:全自动LED插片机
 
    伺服型号:ASD-A0421-AB+ECMA-C30604ES
 
    调试要求:上位机为板卡,板卡发送的脉冲与从伺服驱动器接收回来的脉冲进行比较。  客户要求:
 
    1)解析度为10000Pulse/转
 
    2)驱动速度为500000PPS,驱动加减速为20*500000Pulse/s2,驱动距离为10000Pulse, 客户要求上位机发完脉冲给伺服后,伺服马达整定时间小于22ms(马达整定时间+上位机发脉冲时间=22+58=80ms),并且最大过冲量为4Pulse。
 
    调试基本步骤:
 
    1、 评估惯量,此设备的负载惯量比为为3.5
 
    2、 设定频宽为100Hz,JL=3.5。
 
    3、继续如下微调
 
    整定時間基本保持在80ms之內。但过冲量超过4个PLS。
 
    P2-06,P2-25減低,可以減少整定時間,但過沖增大,P2-26減低,可以減小過沖,增大整定時間。
 
    4、更改JL=3.8,頻寬105。
 
    1。P2-26由48改為38,---------------13PLS,87ms。
 
    2、更改JL=3.8,頻寬110。(15PLS,82ms),最適合JL=3.8或者3.9 P2-06=60,P2-26=1----------------無過沖,93ms。
 
    总结:对伺服响应要求较高的设备,在尽量调高频宽的情况下再微调P2-00,P2-02,P2-04,P2-06,P2-25及P2-26,但不能同时调节所有参数,先调节一个参数看对效果的影响是好还是差。再调其它参数。如些类推。所以花费的时间会相对较多。
 
    2098-DSD-HV050X-DN外,同步上架以下部分产品:
 
    D633-311B
 
    S1500SN
 
    SGDH-05DE-OY
 
    YPHT11014-1A ETC620013-S0154
 
    GJR5251600R0202 ABB 07AI91
 
    GJR5253100R4278 ABB 07KT98H0
 
    GJR5252200R0101 ABB 07DC92
 
    TL-A410M-BJ32AA
 
    
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