<![CDATA[航拍-航拍服务-航拍公司-航空拍摄-航空摄影-上海航拍公司航拍服务-空中航拍拍摄-厂房鸟瞰图航拍-企业航拍公司-遥控直升机航拍-]]>

<![CDATA[航拍-航拍服务-航拍公司-航空拍摄-航空摄影-上海航拍公司航拍服务-空中航拍拍摄-厂房鸟瞰图航拍-企业航拍公司-遥控直升机航拍-]]> 2008-04-17T15-40-30 CST bokee.net Copyright (c) 2005, wowow 航拍公司-航拍服务-企业厂房航拍鸟瞰图-房产楼盘航拍-开发区航拍服务 2008-04-17T15-31-17 CST 2008-04-17T15-31-17 CST 2008-08-22T08-02-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1678526 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html Default Cloumn 浙江航空摄影网是中国航拍网的华东分支机构，是专业的航拍企业厂房航拍、房产楼盘航拍、经济开发区航拍、景区厂区航拍、大型户外活动等项目航拍服务的专业摄影公司，公司配备了专业气模、进口航拍飞机、遥控飞艇、三角翼飞机、高空防震云台、全球定位系统等等当今最先进的拍摄设备，为影视、广告、杂志、城市规划建设、大型户外活动、晚会拍摄和制作、企业宣传、城市形象和旅游风光、地质地貌等提供专业、优质的航空拍摄服务。
一、我们服务的领域
1、电影、电视剧、电视节目、广告的拍摄。随着人们对视觉审美要求的提升，现在，越来越多的都需要采用航拍而不再是摇臂来完成那些具有力的、不一般视角的大全景拍摄。尤其是营造那些运动、追踪、超高空、超低空的效果，除了采用航拍，基本上是别无选择。
2、城市、企业形象地宣传。近些年来，一些地方城市、一些大型企业的发展规模越来越大，要表现出这样宏大、壮阔的场景，表现出全新的城市、企业形象，给人留下美好的印象，最好而最简单的办法就是采用航空拍摄的手法，制作成相关的专题片来进行推介。
3、大型文艺晚会、开幕式、运动会、为讲究气派的结婚庆典进行航拍等等。
二、我们的技术优势
1、我们采用的是目前国际上最先进的无人直升飞机。可以把投拍方的风险（坠机、无需申报空中管制等）降为零；
2、我们有经验丰富的飞机操纵师。能保证拍摄任务快速、顺利地完成；
3、我们有顶级的摄影师，绝对保证拍摄的质量和效果，并减少拍摄成本；
4、我们有目前国际上最精良的设备。除了全进口的先进无人驾驶直升飞机外，还配备数字高清摄像机、无线视频监视系统、高空防震云台等，可以实现360度任意旋转、俯仰180度的高难度拍摄。

中国航拍浙江华东分支机构（杭州航拍部）

联系人：刘杰（项目经理）

电话：13868135286

网址：http://hkps.blog.bokee.net

E-mail: kit128@163.com

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1、我们采用的是目前国际上最先进的无人直升飞机。可以把投拍方的风险（坠机、无需申报空中管制等）降为零；
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4、我们有目前国际上最精良的设备。除了全进口的先进无人驾驶直升飞机外，还配备数字高清摄像机、无线视频监视系统、高空防震云台等，可以实现360度任意旋转、俯仰180度的高难度拍摄。

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一、我们服务的领域
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2、城市、企业形象地宣传。近些年来，一些地方城市、一些大型企业的发展规模越来越大，要表现出这样宏大、壮阔的场景，表现出全新的城市、企业形象，给人留下美好的印象，最好而最简单的办法就是采用航空拍摄的手法，制作成相关的专题片来进行推介。
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二、我们的技术优势
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]]> 航拍公司航拍航空摄影航拍服务鸟瞰图航拍直升机航拍无人遥控飞机拍摄 2008-04-17T15-28-46 CST 2008-04-17T15-28-46 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1678485 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html Default Cloumn 浙江航空摄影网是中国航拍网的华东分支机构，是专业的航拍企业厂房航拍、房产楼盘航拍、经济开发区航拍、景区厂区航拍、大型户外活动等项目航拍服务的专业摄影公司，公司配备了专业气模、进口航拍飞机、遥控飞艇、三角翼飞机、高空防震云台、全球定位系统等等当今最先进的拍摄设备，为影视、广告、杂志、城市规划建设、大型户外活动、晚会拍摄和制作、企业宣传、城市形象和旅游风光、地质地貌等提供专业、优质的航空拍摄服务。
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1、电影、电视剧、电视节目、广告的拍摄。随着人们对视觉审美要求的提升，现在，越来越多的都需要采用航拍而不再是摇臂来完成那些具有力的、不一般视角的大全景拍摄。尤其是营造那些运动、追踪、超高空、超低空的效果，除了采用航拍，基本上是别无选择。
2、城市、企业形象地宣传。近些年来，一些地方城市、一些大型企业的发展规模越来越大，要表现出这样宏大、壮阔的场景，表现出全新的城市、企业形象，给人留下美好的印象，最好而最简单的办法就是采用航空拍摄的手法，制作成相关的专题片来进行推介。
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二、我们的技术优势
1、我们采用的是目前国际上最先进的无人直升飞机。可以把投拍方的风险（坠机、无需申报空中管制等）降为零；
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]]> [航拍技术] 航拍摄影公司用航拍直升飞机的航拍控制方式 2007-12-07T16-54-44 CST 2007-12-07T16-54-44 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1243360 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html 直升飞机航拍服务航拍公司技术参考，此前，我发过这类理论航拍直升飞机帖子，但我觉得一下这篇更加透彻简明，感兴趣航拍技术的朋友的可以看看。依照这些航拍理论，航拍摄影公司看你们能不能说出450SE、e-sky004、LAMA各自采用什么航拍控制方式？

1.贝尔方式

贝尔方式大多使用在真实的航拍直升机，其特性是动作控制较直接，小动作较灵敏但无法从事大动作飞行，也就是小舵灵敏，大舵迟钝。特徵是没有稳定翼片，只有一对配重，有的更连平衡配重都没有，以旋翼头的减震橡皮轴承取代，像实机的飞狼 ( 贝尔 222 ) 就是。

2.希拉方式

希拉方式和贝尔方式的特性相反，大舵灵敏适合大动作飞行，应用在R/C直升机，只是现在很少有单纯的希拉控制方式的 R/C 直升机，希拉控制方式的 R/C 直升机特徵是有一对平衡翼片。平衡翼主要是作为伺服机和主旋翼间的一个中介，以伺服机拉动平衡翼，再以平衡翼拉动主旋翼，达到四两拨千斤之效。

3.贝尔.希拉混合式

撷取贝尔式和希拉式的优点混合而成，只有 R/C 直升机采用，其控制流程如下：
当打降舵时，整个旋翼控制分为下面两道流程同时进行：

贝尔效应流程

打降舵 >> 十字盘前倾 >> 剪型臂衰减舵量 >> 主旋翼攻角差在 3 点和 9 点钟方向达最大值 >> 主旋翼最大升力差反应力出现在 6 点和 12 点钟方向 ( 陀螺效应，延後90度 ) >>主旋翼回转面向前倾 >> 前进力。

希拉效应流程

打降舵 >> 十字盘前倾 >> 平衡翼攻角差在 3 点和 9 点钟方向达最大值 >> 平衡翼最大升力差反应力出现在 6 点和 12 点钟方向 ( 陀螺效应，延後 90 度 ) >> 平衡翼回转面向前倾 >> 拉动主旋翼攻角差在 3 点和 9 点钟方向达最大值 >> 主旋翼最大升力差反应力出现在 6 点和 12 点钟方向 ( 陀螺效应，延後 90 度 ) >> 主旋翼回转面向前倾 >> 前进力。
由上面流程可知，贝尔效应流程少了一道陀螺效应，控制较直接快速，而且是透过剪型臂衰减动作量 ( 小舵 ) 以伺服机直接拉动主旋翼攻角，因为是直接拉动主旋翼，所以小舵灵敏，在停悬时的小动作修正，有直接快速的效果，但因拉动主旋翼的攻角很小，所以无法从事侧滚等大动作量的飞行。而希拉效应刚好相反，反应慢半拍，但因为是以伺服机拉动平衡翼再以平衡翼去拉动主旋翼攻角，所以动作量很大，这有点像汽车的方向盘，有动力辅助的，省力转得快，但细微的路面感较差，没动力辅助的，开起来路面感十足，但转大方向，像路边停车，得费九牛二虎之力。
平衡翼对希拉效应灵敏度影响很大，在旋转的过程中，平衡翼因周期性的攻角变化而作周期性的上下细微摆动，平衡翼上下摆动幅度越大，主旋翼攻角差也就越大，攻角差越大，升力差也就越大，机体的动作量也越大，而能改变平衡翼上下摆动幅度的就是平衡翼攻角、重量、面积、平衡杆长度，平衡翼片中心轴位置、转速 ... 等，其中最方便直接的就是换平衡翼片，换个大面积、轻量的平衡翼片，重量越轻，陀螺效应越小，越容易上下摆动，拉动的主旋翼角度越大，升力差也就越大，翻滚动作也就越快速。

]]> 【转载】枪枪玩命的冷血狙击手们！(组图) 2007-11-01T17-11-00 CST 2007-11-01T17-11-00 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1141111 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html Default Cloumn 点击查看原图

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]]> 中国式的人情观更易导致人际冲突 2007-11-01T16-55-25 CST 2007-11-01T16-55-25 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1141029 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html Default Cloumn 在日常生活中，人与人之间的冲突和潜在的冲突可谓无处不在，对于强调和谐的中国人来说，冲突总是不好的，于是便想方设法阻止冲突的发生，努力维持一种所谓的“和谐状态”，常常自以为这样就能避免彼此伤害。　　
北京大学光华管理学院副教授张志学博士的研究却表明，“冲突是可以解决的，却是不能回避的”，为了追求虚假的和谐而一味地回避冲突，最终会导致冲突的升级，从而给人们的工作和交往带去更大的危害。　　
中国式的人情观要求个人和他人建立持久和睦的关系，所以人们千方百计地避免冲突。　　
中国人害怕与人发生冲突由来已久，总是感觉有了冲突就会伤害彼此感情，这和国人心灵深处的“人情情结”颇为相关。到底什么是人情，似乎每个人心里都明白，却又都说不清楚。为此，张志学博士做了一项非常有趣的调查。　　
他在北京市和河北徐水调查了60位城镇居民。对他们说：提起“蓝天”人们就想起了“白云”，那么提起“有人情”、“没有人情”时，请将所有想到的词语和句子列出来。　　
归类分析的结果是，“有人情”引发的积极词汇多达232次，包括“助人”、“心地善良”、“心胸开阔”、“热情”、“体贴人”、“和蔼可亲”、“真诚”、“与人为善”等等，而引发出的消极词汇“不讲原则”，前后仅出现三次。　　
与之相反，由“没有人情”引发的消极词汇达158次，包括“死板”、“顽固不化”、“冷漠无情”、“自私”、“刻薄”、“心胸狭窄”、“没有良心”、“冷血动物”、“不择手段”等等。　　“没有人情”引发出与公正有关的词出现20次，其中还有包括4次“六亲不认”和2次“工作狂”，这类常人认为是消极意义的中性词汇。　　
调查发现，都市化程度迥然不同的北京人和河北徐水人对于人情的认识其实差不多，这说明现代中国人提起“有人情”和“没有人情”是带着喜欢和不喜欢两种情感的，对有人情的人持有积极态度，而对于没有人情的人却持否定态度。　　
张志学认为，“人情已经变成一种待人的社会规范和社会认知，它包含了一层观念，即我们需要和别人建立一种持久和睦的关系，它要求人们对待熟人要一团和气，要互相帮助，于是，冲突在他们看来就是不和谐。”
　　因此为追求和谐避免冲突，中国人往往从自己的角度去揣测自己的行为会不会给他人带去消极印象，由此来决定自己的行为，然而这种千方百计为别人着想的做法，反倒引发消极结果。　　本想回避冲突，最后恰恰导致冲突升级，这就是人们常说的“好心办坏事”。　　别人借钱忘还，自己想要又难以开口，这可能是每个人都曾遇到的窘境，张志学博士对这种现象深入剖析后，勾勒出中国人“好心做坏事”的心理过程。　　“遇到同学或熟人借了自己的钱却忘了还，被借钱的人不好意思开口，翻来覆去地想如何将钱要回来。他会想：如果我向他要钱，他会如何看待我？他会认为，开口要钱后，对方会对自己有消极评价。”
　　“于是，有人会采用一些很委婉的办法要钱。如果当初对方借自己的钱用于买衣服，就问对方衣服穿起来怎么样。对方回答说很好，可就是没有记起来当初借钱的事。看人家根本不受暗示，就托第三者给对方传话，提醒对方借了钱。”
“还有中国人一个自认为很好的办法，就是向对方也借相同数量的钱，人家不客气，过了半个月说自己需要用钱，请将两周前借的钱还了。这个时候才告诉对方，三个半月以前他也向自己借了钱。采取这种方法让人还钱别人更不高兴。”
张志学博士认为，大多数人并不在意别人直率地向其要钱，忸怩地要钱，反而会让对方认为你不够直率。而“借钱者当初就是害怕被认为是小人，才这样做的，这说明中国人，将一个概率性的坏事，变成了一个实实在在的坏事，这就是人们常说的‘好心办坏事’，想回避冲突，恰恰导致冲突升级”。　　
人们臆想自己的行为会给别人以负面印象，很多时候都是“以小人之心度君子之腹”。　　在另一项相当有趣的研究中，他在进一步分析中发现，人们类似的思考方式还会破坏人际关系，使一个组织正常的工作受到影响。他选取北京大学光华管理学院的MBA学员阅读这样一个故事，然后以问卷形式做出选择。　　
对于被调查者而言，如果所借金额太大，绝大多数人都会要求还，而如果所借钱的金额过少，很多人也不在乎就不要求还。根据被调查者的收入情况，张志学通过前期调查确定了让人们犹豫不决的数量点。　　结果显示，很多人表示会不要钱，因为“他们害怕难为情，害怕使对方不高兴”。于是张志学在问卷中追问：如果你让对方还钱，你会多大程度赞成以下的陈述。　　1.我的做法会得罪朋友；　　
2.朋友会觉得我很小气；　　
3.朋友会觉得我不够友好　　
4.朋友会认为我没有人情味；　　
5.我们的关系不会像以前那么友好；　　
6.我们的交往频率会下降。　　
大多数人表示比较同意上述六句话。张志学又让另外一些人，转化角度看另一个故事，故事情境和上一个完全一样，只是被调查者的身份变成了向人借钱者，向他们追问，如果人家要他还钱，他多大程度上同意以下的表述：　　
1.朋友的做法会得罪我；　　
2.我会觉得朋友很小气；　　
3.我会觉得朋友不够友好；　　
4.我会认为朋友没有人情味；　　
5.我们的关系不会像以前那么友好；　　
6.我们今后的交往频率会下降。　　
结果人们总的来说，不大同意这6句话的判断。两种情况下人们对于6个问题的回答出现很显著的差别。　　
分析这种心理，张志学博士认为：“这才是‘小人之心度君子之腹’，别人向你要钱时，你不会认为对方小气。你又凭什么认为，你直接向别人要钱，别人会认为你小气呢？这说明中国人真实表达自己行为，和想像自己向别人表达行为造成后果是有差别的，差别来自就来自人情规范的影响，为追求和睦，太在乎关系了！”
　　坦诚沟通在多数情况下不仅不会得罪人，反而能够更有效地消除误解和冲突。　　张志学博士又将这种调查推进到组织情境中。让被调查者假设其所在的企业发生改革，打破原有格局，根据自己的需要重新组合团队，询问其是否愿意和忘记还钱的人在一起工作。　　统计结果显示，表示不好意思直接要钱的人中，有40%不愿意和忘记还钱的同事一起工作，这说明“中国人一些琐事没处理好，代价影响太大，本想回避冲突，导致更糟糕的结果。”
　　为此，张志学博士又举了一个例子，两个工作伙伴合作同一项目，一位提出解决方案，另一位本不同意，但碍于人情就是不提出来，希望以此来保证内部和谐，结果由于各种意见没有充分考虑，导致项目失败，彼此又相互埋怨，最后分道扬镳。　　张志学博士说：“西方人遇到问题，总是寻求直接解决，不但不会破坏关系，反而使得彼此之间更加信任，而在中国人的观念里，人们为了追求和谐会产生一种‘负面臆想’，虚假地认为自己的直言或不同的见解会得罪别人。”
　　虽然现实存在直言者吃亏的情况，但是他通过研究发现，在很多情况下人们过高地估计了自己坦诚行为的消极后果。这种对消极后果的过分忧患导致人们回避冲突，潜在现实的冲突没有得到很好的解决或管理，最终出现了更大的冲突。　　所以，“人们应当意识到负面臆想是一种认识上的偏差，有话直说，坦诚沟通在多数情况下不仅不会得罪人，反而能够更有效地消除误解和冲突。”

]]> 中国航拍公司航拍服务航空拍摄高空摄影公司用无人机航拍正射影像的尝试 2007-09-13T17-00-58 CST 2007-09-13T17-00-58 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1031006 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html 直升飞机航拍服务在航拍公司组建半年多前，（中国航拍公司，外号：老安）我曾在此发表过“专业航拍公司航拍服务航空拍摄高空摄影公司用无人机航拍正射影像航拍图片的尝试”帖子，得到很多朋友的鼓励和支持。也由此结识了不少业内航拍专家和高空摄影的朋友。
半年过去了，我们用航拍无人机在广东航拍了近30个地级市县，积累了大量的航拍飞行经验和航空拍摄图片后期处理经验。在航空拍摄和高空摄影的个中辛苦，难以言表。但航拍服务日积月累的成熟，也让我们尝到了航拍服务成功的甘甜！飞行航空拍摄团队的锻炼，高空摄影作业规范的建立，是我们航拍人的最大的收获……
由飞鼠同志研发的航空公司UP系列自驾航拍仪，使我们在航拍服务无人机航拍应用领域有了越来越多的尝试。UP20的问世，又给我们带来了新的希望……
2007年7月，飞鼠同志来到广东，和我们一起，见证了基于UP20自驾仪的无人机在正射影像航拍上的新的突破！
闲话少叙，言归正传。

UP20飞控拥有精度更高的姿态控制和更多的飞行控制模式。其最具特色的是，具备直接控制3轴正射平台和3轴稳定云台的功能。这对于无人机正射影像航拍来说，是一次绝对的技术革命！
考虑到实验航拍成本、时间和需求，我们首先制作了一个两轴（俯仰＋滚转）的正射云台。

在飞机底部安装云台和相机

正射云台的作用是保证相机在飞机飞行过程中，不受飞机姿态的影响，始终保证相机镜头轴线和大地垂直。
安装在飞机底部的云台和相机

在地面做测试：
飞机低头时，相机垂直对地

飞机抬头时，相机垂直对地

飞机右倾时，相机垂直对地

飞机左倾时，相机垂直对地

参加试飞的两架飞机做航前准备

来自山东的小杨，加入我们的团队才三个月，但俨然已经是一个熟练的机师了……

飞机已经待飞了

老将出马——已经控制飞机在30个城市上空翱翔的飞控师老杨胸有成竹

飞鼠在现场调试UP20自驾仪

启动发动机

带着大家的希望，飞机上天了……

这是当天规划的飞行航线

飞行轨迹截图

安全返航

返航后立即做飞行记录，这已是我们的作业规范

航拍照片位置回放图

单条航带影像拼接图

全景拼图效果（注意和地面站背景地图比较）

飞行姿态数据分析

相机曝光参数分析

试验结论：
UP20控制飞机姿态非常理想，高度误差在0.4%以内，俯仰角控制在3度以内（占97%），滚转角控制在2度以内（占92%）。这就为航拍正射影像提供了几近完美的姿态控制。
从单条航带影像拼接图看，经过正射云台控制后的相机，正射控制效果明显，航向叠片率均匀，由于当天飞机有侧风，机身轴线与航向间有夹角，导致拼图出现轻微锯齿，由于有足够的叠片率，并不影响拼图，以后通过增加航向轴控制可以消除拼图锯齿。
由于正射云台的作用，使得原来的航向叠片率和旁向叠片率可以进一步减少，减少了飞行架次，提高了拼图效率。
下一步飞城市正射航拍时，将采用UP20＋正射云台作业，相信会有更好的结果向大家汇报。

飞鼠在广东期间，为我们有关人员进行了技术培训

简陋的工作室，临时成为了课堂，讲得耐心，听得专心

飞鼠还真像上课的样子

下课了，大家还围着飞鼠讨论

能玩无人机 60分
能用无人机航拍 70分
能航拍正射影像 80分
能后期处理拼图 90分
能处理成满足测绘精度的影像……99分
能用上述技术赚钱 100分！

我们从60分做到90分，用了一年的时间。从90分到100分，不知还要多长时间？……

革命尚未成功，同志仍需努力！欢迎大家提出宝贵意见……
]]> [航拍技术]关于航拍公司的低端航拍无人机行业的一点粗浅看法 2007-09-13T16-46-42 CST 2007-09-13T16-46-42 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1030989 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html 航拍公司我在航拍公司也做过几年时间，虽然浸淫航拍无人机行业的时间很短，一直没发过帖子，但一直在航拍服务论坛上看贴学习，喜欢从大家的讨论中吸取对航拍无人机行业的看法，直到因为两个航拍飞控产品的对比，引出对整个航拍服务行业的很多看法，忍不住也冒泡探讨几句。
个人认为其实低端航拍无人机的应用，远不止航空拍摄、航空摄影、航拍这么一点，我所接触过有明确需求的航拍用户，有固定翼航拍的森林防火、地震调查、核辐射探测、边境巡逻、应急救灾、农作物估产、管道巡检、保护区野生动物监测、军事侦察、搭载航拍电子设备进行科研试验、海事侦察、保钓活动等方面的航拍应用需求，还有我听说但却未直接接触的需求，包括固定翼航拍的环境监测、大气取样、增雨、资源勘探、禁毒，直升机航拍的反恐、消防航拍侦察等。
这些应用，对飞机系统的各项指标各不相同，比如森林防火要求航时长，应急救灾要求抗风能力强，科研试验要求载重大，军事侦察要求展开时间短5分钟内就能起飞，边境巡逻要求长航时加高海拔（油机达不到），地震调查要求机动性强，运输方便，不挑起降场地、易操作，保钓要求抗风能力强、航时远、成本低……而航拍要求姿态、定高的精确度、发动机的可靠性。
我分析航空拍摄无人机行业的现状是这样：国内工业部门（包括院所和航空、航天集团公司）研制的无人机技术远高于民营企业，人家做的一个真机的演示验证的缩比模型（也是一样要上天飞行的），都比我们所谓自己开发的无人机各方面性能高很多。有机会大家可以看看目前装备部队的航拍无人机指标和用途，就知道这些科研单位拿着国家的钱在做什么了，也知道为什么我讨论的是低端无人机市场了。（想想咱们自己所谓设计的飞机，虽然说确实能满足普通的需求，但只是少许知识加概念加大胆尝试而试验出来的，吹过风吗，有详细的气动参数吗，冗余度有多少？这直接导致可靠性差，导致飞机一离地，心就悬起来。）但无人机在我国毕竟首要用于军事用途，所以高空、高速、中远程、长航时、大载荷等类型的无人机都应用于军事领域，几乎全部是由航空集团、航天集团以及院校研制与生产，主要是应付军队的需求，任务十分饱满，所以才无瑕顾及民用领域，而非安总及何总认为的偌大中国搞无人机的真的就无人了。
虽然目前民用无人机的研制生产确实还没有明确的骨干单位，但包括贵航、时代电子在内的一些国有集团公司已经开始往低端的民用领域进军和扩展了，所以想进军无人机行业或者已经在行业里的同志们应该有危机感。而不管哪家民营企业如何宣传自己的无人机能做到如何实用、能作业、能挣钱，能赶超院校、研究所、航空集团，但到目前为止，我看过一些定型的、或者未定型但出口到国外的院校、研究所、航空集团设计生产的无人机，做到了操作简单、展开时间短、冗余度高、可靠性强，而还没有看到哪家民营的飞机系统，能做到拉开就飞，对操作手无要求的。简单的说，就弹射架一项，没有一家民营企业做到能给行业用户实用的，基本都是扛个又长又大的架子过去，吭哧吭哧组装，大多数时候都会有些小毛病然后自己修修，这种条件自己用还凑合，怎么往外卖啊。而航空企业研制的橡筋的、气动的、火工品的，又多又可靠，唯一的缺点就是贵。
虽然院所、航空集团在逐渐往低端靠，但无人机行业前景相当广阔，据称是“预计今后10年内民用无人机市场的销售额可达10亿美元。无论是军用还是民用，无人机都将朝着模块化、标准化、多样化和系列化的趋势发展，其应用范围广泛，前景喜人。”院所、航空集团的最大缺点，就是体制上的问题（有的已经在股份制了，所以更要有危机感），导致成本惊人。
所以我认为低端无人机行业是相当有发展前途的。但这个市场空白会逐渐被占据，并且技术的实用性将起决定性的因素。很多朋友总认为现在是市场不成熟，没有需求，所以技术没有人去研发，而我看来是恰恰相反。无人机厂家要用户懂一点专业知识是可以的，通过培训可以解决，但你要求用户要经过好几年去积累飞行经验，并且一个闪失就摔飞机的话，市场绝对是做不起来的。所以大家别只抱怨，技术不成熟也是市场不成熟的一个很大原因。就像手机市场，技术成熟后市场自然就起来了。其实技术不成熟也是很正常的事，大家是普遍把无人机想简单了，要搞出一个无人机，使之能飞起来进行演示，并不是非常困难，但要真正做到性能优良，满足实用要求则是一件非常困难的事情，不可等闲视之。想想无人机研制涉及的多个技术领域吧：
1、飞行器总体设计；
2、空气动力学；
3、材料与结构；
4、动力推进；
5、导航与控制；
6、机载设备；
7、信息处理与传输；
8、发射与回收；
9、隐身技术；
10、微加工制造；
11、系统集成与运行管理；
12、地面测试与飞行实验等。
因此这一问题不仅与材料、元器件、设备、微制造技术有关，而且与优化设计和综合集成能力等多方面因素有关，是需要长期努力加以解决的。所以核心技术和门槛，绝不只是能“设计”并试飞验证几款概念飞机，不只是熟练的飞行团队，不只是飞控，因为以上几个要素，是在目前的市场下可以用少量资金轻松换来的。

我认为想投身无人机行业，应该抓住几个特点，越过门槛，建立自己的核心技术。并且，最重要的一点，一定要携资本进入，其实在无人机这个行业，融资是相对容易的事，周围已经有了很多了例子。有资本的支持，走路才能快。当然方向不要错，南辕北辙是赔了夫人又折兵。
具体的方向还在整理，我只提一些小的建议，想到什么就说什么，因为秘密不是核心竞争力，我的方案可以随便给用户或非用户发，只要感兴趣。怕别人通过方案就能模仿的，不是核心技术，想想安总所在的广东，东莞、广州、深圳，数以万计的工厂，有什么东西是不能100%复制的？希望抛砖引玉：
无人机扩大民用领域应用所面临的关键问题之一，是要搞“用得起的装备”，“开得动的装备”，用得起，就是低成本，一架飞机要卖一台BMW的钱，推广必然受限制，因此机体要降低成本，飞控也要降低成本；开得动，就是操作简便易用，无需三年五年的学习培训，最好就是做到全自动弹射起飞、全自动伞降，把人的因素降到最低。不然用户三天两头得依赖于厂家，动不动就摔飞机，哪还能实用。
飞机设计上，必须根据应用寻求各个要求（载重、航时、作业环境、作业特性、起飞降落条件、抗风性能、展开时间、运输条件）上的一个平衡，在技术许可的情况下尽可能的满足需求。很多情况下的应用都要求即时起飞，即展开时间必须压缩到最短。用做监测监控用途的行业（森林防火、应急救灾、地震探测、军事侦察等），对飞机的航拍特性没有任何要求，只需要飞机在地面能机动实时的控制，通过修改航点上传是肯定不行的，输入航向也是不实际的，同时还对摄像头的广角要求较高，通常要求装多个方位的摄像头，而不是靠云台去旋转。
飞机上的载荷也有很多值得探索的方法，远距离的测控（保钓行动），比如可以搭载北斗定位系统，通过北斗短信解决测控距离（目前北斗模块已经小到香烟盒了，价格比飞控还便宜，有些无人机上已经有了）；还有安总不是经常在城市上空飞行吗，搭载CDMA信标机，意外情况掉到城市里电台因遮挡而不通，还可以自动启动CDMA发位置信息。
同时，我认为飞控是一个核心，但门槛也并非高不可越，事实上做飞控的单位和个人真的非常多，我自己虽然不做飞控但懂飞控，积累的资料相当丰富，手头随手就能拉出一批原理图、PCB和源代码，要能控制姿态、定高、按航迹飞行也非什么难事，也有实际飞行的数据。要控制云台俯仰等等，只要有姿态，什么都能做，而现在进口的AHRS已经比较便宜了，时代电子的东西更便宜，也上天试验过，自己做块2000块钱的通用板子，配上AHRS就能在大飞机上临时充当飞控。做卡尔曼滤波，解算姿态角度的，也有相当多的人在研究，能用的立马可以找一大堆；要说芯片吗，ARM9的，400MHZ的够用吧，BGA封装的多了去了，要说传感器吗，高精度传感器多如牛毛。(事实上我有块过时的旧板子和代码，自己不弄了，一直想把技术公开给爱好者们去继续研究。)而且飞控跟应用非常相关，比如森林防火，必定需要一个“就地盘旋”功能；地震调查，必定需要对着屏幕超视距拿遥感操作，通过电台将遥控数据上传，遥控链路双余度，虽然很简单，但没有这个需求，就不会去做。安总做航拍，所以安总用的飞控在航拍上确实是下足了工夫，但很明显其它的优秀特性就需要由需求来拉动才能增加。而且何总提的想法非常好，我所知道的飞控厂家也有人在这样送给优质客户试用，有实力的厂家，很快就能做出一款成熟的飞控。
同时，这个行业也有特定的风险。现在从事无人机的单位大大小小好几百家，很可能会进行行业内的大洗牌，这点我跟安总看法不一样，我觉得民营公司很可能会败下阵来，最后行业被股份制的航空集团衍生的企业垄断。而且理论上说离地就要报批，政策上的风险也很难预计，甚至还可能划定研发和生产资质，这点民营公司没有优势。地图公司不就是吗，据说全国只有七家有资质的，虽然盗版地图漫天飞。中国的规矩从来就是不出事则罢，出事后就全部禁止。
想到的就这些，欢迎拍砖。
另外也探讨一下，给装甲兵供货的飞机，一年几十架是一个很小的量吗？可要知道，有军队的订单，要融资扩大规模，会有很多先天的优势哦。垃圾技术是可以改变提高的，借用一句马云的话：商界犯错误经常会出现说：看不见，看不起，看不懂，跟不上。首先，对手我在哪儿都找不到；第二，我根本看不起这些人；第三，我看不懂他们怎么起来了；最后是根本跟不上别人。
反之航拍的门槛并不高，优秀的飞控产品很多；很多公司都能拉个飞机装个飞控就接航拍的活，非测绘精度的后期处理似乎也不是没有攻克的难题吧。什么团队、经验、设计能力、尝试过的失败经验等等，真的不是什么难以复制的门槛。
在航拍上，安总走得很领先，但还有很多应用领域有待大家开拓，无人机行业大有可为。特别安总提到别人不懂航测，那是因为别人的飞机不是用来做航测，但别人可能会懂其它应用和专业。
总之，无人机行业真的不是“无人”，鄙视院所、航空集团只能说明我们太固步自封，眼界还不够开阔，在论坛里发发帖子到现实中却真的不能目空一切，不然就会落后。民用无人机行业的大蛋糕，想在这个行业大显身手的同志们，抓紧了，我们一起推动行业的发展，如果落后了，我们只能分剩下的一杯羹。
另外，个人认为论坛里吵架起不到什么作用，用户不会因为某人吵赢了就买他的东西，或者吵输了就不买他的东西。客观的讲，HIFIAFRICA讨论问题的方法的确不当，有理说不出。在论坛上，发言风格这点比较敬佩安总的风度。 ]]> [航空拍摄]航拍公司的航拍飞行器自动控制与自动驾驶航拍技术交流 2007-09-13T16-40-13 CST 2007-09-13T16-40-13 CST 2008-08-22T09-48-18Z tag:wowow.blogchina.com,2005://1030970 wowow http://www.bokee.net/blogmodule/weblogcomment_index/wowow.html 航拍公司许多航拍公司最近在航拍论坛谈航拍技术的航空拍摄文章也逐渐多了起来，是一个好现象，好风气，为了能让更多的想做航拍公司飞控的朋友少走弯路，我也谈谈我的航空拍摄意见和航空摄影看法，做点指导性的引导，希望能给大家带来一些航拍思路。
航拍公司的无人机航拍飞控是一个集单片机技术、航拍传感器技术、GPS导航航拍技术、通讯航拍服务技术、飞行控制技术、任务控制技术、编程技术等多技术并依托于硬件的高科技产物，因此要能设计好一个飞控，缺少上面所述的任何一项技术都是不可能的，越多的飞行经历和经验能为设计初期提供很多避免出现问题的方法，使得试飞进展能够更顺利，要知道飞控的调试主要就是试飞，不比别的自控产品，试飞是高风险的，一旦坠机，硬件损坏，连事故原因都很难分析，就更难解决问题了。这也是成熟的、可靠的飞控很少的原因。

航拍硬件方面：
很多朋友跟我一谈起做航拍飞控需要硬件就是ARM、DSP、FPGA，就我多年来设计老一代飞控以及UP10和UP20飞控感受，其实硬件并不需要多豪华多高级，能满足功能需要，编程使用方便，功能接口全为首选，例如：UP10仅仅使用AVR单片机就完成了所有的功能，内置eeprom除了能完成各种设置以外，存航点数据也戳戳有余。内部的ram也能满足使用需求（不要考虑使用操作系统）。这样单片化能解决很多硬件间通讯、接口问题，增强了可靠性和易编程能力，也能使得飞控做的很小巧。
功能齐全的Timer能够通过程序实现获取接收机信号和输出舵机信号的能力。大部分自制飞控的朋友都采用将自控舵机信号和接收机信号通过多路2选一开关芯片实现遥自控的切换，但是UP飞控直接获取各路接收机信号，其目的是可以将来自遥控器的信号转换为命令值，也就是使用遥控器实现指令控制，即RPV控制模式。
另外还有多余的Timer可以用作计数器，比如获取发动机的转速信息。总共的计时器很有限，必须合理分配和使用它们，有的还同时发挥多个作用。
单片机通常都自带AD，但基本上最多到10位，并且顶多8～16通道，很多管腿的复用功能，使得你顾此失彼，无法直接用来获取传感器的信号，所以仅用空余的AD通道采集飞控和舵机的电池电池电压是很合适的。
飞控的传感器一般采用：
1、AD公司的MEMS角速率传感器ADXRS150或者ADXRS300,价格一样，量程分别为150和300度/秒，目前国际上流行的小型飞控的首选陀螺，其精度能满足小型无人机的飞行控制。数量上需要3个，分别对应3轴
2、AD公司的MEMS加速度传感器ADXL202或者ADXL210，价格也一样，量程分别为＋－2g和＋－10g，也是小型飞控的首选。数量需要2个，每个2轴，总共4轴，但是有一轴是重复的
3、气压高度传感器和气压空速传感器。两个传感器虽然都是气压传感器，但是量程是有所区别的，作为高度传感器的量程通常选用：15kpa~115Kpa。空速传感器是差压传感器，其量程通常选用0～4Kpa，从而获得比较高的分辨率。
4、如果要控制直升机、旋翼机等能悬停的飞机，还需要磁传感器以获取悬停或者低速运动时的机头指向，固定翼飞机有一定飞行速度，这个传感器不是必须的。
5、如果要做自动降落功能，还必须有超声波传感器等测量对地高度的传感器。因为气压高度传感器跟气压场有关系，所以经过一段时间气压场变化后，绝对高度将会不再准确，因此飞机在自动滑跑降落时必须在离地0.5米至1米的平飘需要测量相对地面高度的传感器来完成。

作为固定翼飞机，不需要自动降落的情况下，只需要前3种传感器，共8路电压数据需要采集。为了获得高精度，可以采用8路16位的AD芯片来采数据，将AD和传感器一起做成一个组件，便于以后升级处理时，只需要更换底板（这就是UP10到UP20升级的思路）。根据AD的输出接口选择和CPU连接，可以是UART、SPI、I2C。

GPS通常都是串口通讯的，因此可以将它和CPU的一个串口连接，而CPU的另外一个串口通常与数传电台或者直接与地面站计算机连接，以便飞控和地面站双向通讯，传递设置参数、航线数据等给飞控，而飞控将飞行数据向地面站传输。
CPU再富余的IO口可以用作一些任务操作，比如停发动机，照相控制，任务设备电平监控，任务设备控制等。
如果嫌CPU的eeprom存取速度慢，存储量小，可以外扩flash、eeprom等存储器，也可以通过SPI、I2c等接口。这些外部存储器可以用来存储飞行数据，也可以存储一些诸如照片POS数据类型的任务数据。
在PCB的设计过程中，一定要把高频部分、低频部分分开，尽量减少电磁干扰等情况的出现，采用多层板也对解决电磁兼容性问题带来帮助。

软件方面：
软件包括飞控内部的软件和地面站的软件。
飞控内部软件是飞控的灵魂，如果只有硬件只是电子垃圾。
一谈到软件很多朋友就是讨论使用ucos、linux等等的操作系统。其实作为飞行控制这种实时性要求很强的控制系统，不一定要采用操作系统。使用操作系统对硬件和时序的控制能力降低，CPU的有效使用率降低，对内存的需求增加。在UP10和UP20中都没有采用操作系统。
UP10完成了传感器数据采集，GPS信息获取，接收机信号获取，舵机控制，与地面站通讯，飞行控制率计算，导航控制，任务控制等所有功能。其中舵机控制和接收机信号获取拥有最高的优先级，与地面站的通讯优先级最低，合理处理CPU的优先级问题能够避免CPU控制时序的混乱和相互的干涉问题。
对于飞行控制方法问题上取决于获取的数据。如果只是简单获得了飞机的角速率和加速度计信号等原始数据，控制方法只能采取某些飞控采取的间接姿态控制方法，也就是说在俯仰控制上采用控制空速的方法，角速率只用于阻尼增稳作用；在方向控制上采用转弯角速率控制方式。控制外环是高度和GPS导航航向。这种控制方法得到的飞机控制精度不算很好，特别是高度容易出现波动。但是控制了飞机的稳定的最核心，所以飞行还算是安全的。
如果能够采取一些计算方法获取飞机的姿态角，pitch,roll，heading，那么控制方法就变为姿态控制了。采用姿态控制时，内环变成了副翼控制飞机的转弯坡度和升降舵控制飞机的俯仰角度（加一定的限制）。这种控制是飞机最正确的控制方式，因此其控制精度是相当高的，稳定性也增强很多。但是这种计算方法很复杂，都是浮点数矩阵运算，对CPU的运算能力要求很高，所以需要引入ARM、DSP等32位浮点运算能力很强的处理器。UP20中增加了ARM专门用于飞行姿态计算，并将计算出来的姿态数据交给UP10,而UP10原来的功能丝毫不受影响。如果全新设计飞控则UP10前面所进行的所有飞行试验就白费了。
PID控制内环通常采用20Hz以上就足够了，外环通常4～6Hz就足够了，再快已经没有多大的意义。对于PID参数最好能够通过与地面站的无线通讯实现，这对于飞行时的PID参数调整会带来极大的方便，尽量减少飞机的起落次数。
在编制与地面站的通讯程序部分，一定要考虑到无线通讯的误码率问题，所有上下行数据必须都要加以校验，特别是飞行航点数据这些重要数据要反复校验，一旦错误将会将飞机导航到不可知的方向。
导航逻辑一定要严谨，对于可能出现的一些问题要提前考虑到。
对于可能出现的GPS丢星，发动机停车，飞机机体解体，遥控失灵等问题要考虑补救措施。
舵机的反舵设置，不同布局的混控设置等最好在飞控中都能实现。

对于地面站软件，要考虑到方便、实用、可靠，美观是其次的。其实要设计一个好的地面站也是需要经验来支持的。
这个地面站软件应该考虑到如下功能：
· 地面站软件集成化
· 可以支持多种地图：电子地图，扫描配准地图，自定义地图
· 飞行仪表（空速，地平仪，高度，转速，罗盘，升降率）
· 传感器数据监测
· 飞行中实时PID调节：地面站实时监控飞行数据，并动态显示数据曲线，实时修改PID增益参数
· 飞行中可以设定目标航点
· 可以实时操作任务舵机位置，操作和显示任务IO口
· 可使用地面站远程控制飞机飞行
· 图形化方便灵活的航点编辑方式（包括制式航线）：可以直接在地图上使用鼠标增加、删除航点，可以直接拖动编辑所选择的批量航点，可以手动修改航点数据。支持单点和所有航点上传和下载。
· 调整舵机旋转方向和中立值
· 记录遥测数据
· 显示飞机的飞行轨迹和姿态
· 危险告警(电压、温度、GPS状况、发动机转速、高度、爬升率等)
· 回放飞行数据

数传电台的选择不要一味的追求发射功率，可以通过好的增益天线来获得远距离的传输，飞机上数传的安装要避免对舵机、遥控接收机、飞控内部的传感器造成干扰。

试飞前的准备工作要做充分，遥自控切换要切实可靠（调试初期出现任何问题要能及时切换到遥控状态），准备好试飞计划，做好飞行前检查，做好飞行后总结，由简到难，逐步实现自动控制。

写此贴时比较匆忙，很多地方都是点到为止，但仍然希望此贴能够为无人机飞控研发者提供思路，抛砖引玉。。。

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